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什么是工業機器人的控制技術

2019-11-08 17:21 性質:轉載 作者: 小柒 來源: 中科羅伯特機器人
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工業機器人的控制系統是決定機器人功能和性能的重要部分。在工業機器人技術中的控制技術的主要就是控制工業機器人在工作空間中的運動位置、姿態、軌跡、操作順序及動作的時間等。機器人控制技術的...

工業機器人的控制系統是決定機器人功能和性能的重要部分。在工業機器人技術中的控制技術的主要就是控制工業機器人在工作空間中的運動位置、姿態、軌跡、操作順序及動作的時間等。機器人控制技術的特點有:編程簡單、軟件菜單操作、友好的人機交互界面、在線操作提示和使用方便等。

開放性模塊化控制系統:采用分布式CPU計算機結構,由機器人控制器(RC),運動控制器(MC),光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等組成。機器人控制器(RC)和編程示教盒是通過串口或是CAN總線進行通訊的。機器人控制器(RC)的主計算機的功能是完成機器人的運動規劃、插補和位置伺服以及主控邏輯、數字I/O、傳感器處理等,編程示教盒是完成信息的顯示和按鍵的輸入的。

模塊化層次化控制器軟件系統:軟件系統建立在實時多任務操作系統Linux上的,采用分層和模塊化結構進行設計,實現了軟件系統的開放性。整個控制器軟件系統分為:硬件驅動層、核心層和應用層。三個層次可以分別面對不同的功能需求和不同層次的開發,系統中各個層次內部是由若干個功能相對對立的模塊所組成,這些功能模塊通過相互協作共同實現所需的功能。

機器人的故障診斷與安全維護技術:通過各種信息的分析,對機器人故障進行診斷和相應維護,這是保證機器人安全性的關鍵技術。

網絡化機器人控制器技術:目前的機器人的應用都是由單臺機器人工作站向機器人生產線發展。機器人控制器的聯網技術應用后,通過控制器上的串口、現場總線及以太網的聯網功能,就可以實現機器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊,通過網絡化的控制技術我們就可以對機器人的生產線進行監控、診斷和管理。

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